（LiDAR関連）自動運転の最重要コアセンサーまとめ　LiDAR、ミリ波レーダ、カメラ

自動運転車や先進運転支援システム（ADAS）などでは、高精度カメラや光の先進技術を活用したレーザレーダであるLIDAR（ライダー）などのセンサーを活用し、車両周辺の環境を認識する。AI（人工知能）が自動運転車の「脳」なら、自動運転車の「目」はこれらのセンサーだ。この記事では、自動運転車に使われるセンサーや各センサーの仕組みについて解説する。

■コアセンサー①：前方カメラの仕組み・構造・用途
前方カメラは、一般的に車内にあるルームミラーの裏側に配置されており、車両の進行方向を向いている。前方カメラはウインドガラスを挟んで前方の画像を撮影し、カメラ内にある画像処理用プロセッサによって認識処理を行う。前方カメラは単眼カメラとなっており、前方カメラは様々な対象物を検出したり、認識したりでき、対象物に対応して、幾つもの用途に使用することができる。前方カメラは対象物の検出はできるが、対象物までの距離の計測には使わない。

前方カメラの様々な用途は次の通りだ。

• • 夜間走行中、前方カメラによって対向車のヘッドライトを検出することが可能なので、自車の
    ハイ・ロー（ヘッドライト）の切り替えを自動的に行う機能に用いることができる。
  • 速度制限が表示されている標識を前方カメラが認識することができるので、速度を警告する機能に用いることができる。
  • 道路上ある白線を前方カメラが認識することができるので，自車がレーンを逸脱することを警報する機能に用いることができる。
  • 前方にある車両や歩行者を前方カメラが検知することができるので，衝突の危険性がある場合、警報で注意を促し，緊急の際は自動的にブレーキを作動させる機能に用いることができる。